In deinem "Config"-Verzeichnis gibt es eine Datei namens "userstyles.css", in der du eigenes CSS eintragen kannst, das bei jeder (!) Seite mit ausgeliefert wird.
Wenn du so etwas wie #dokuwiki__header { position: sticky; z-index: 9; background-color: #FFF; top: 0; }
da einträgst, bleibt der Header oben "kleben".
Wenn du ein anderes Template nutzt, musst du den Namen von dem Element entsprechend anpassen.
Aber Achtung: den daran, dass es auch Benutzer mit sehr kleinen Bildschirmen gibt. Ein allzu großer festgeklebter Bereich kann deine Site für diese quasi unbrauchbar machen!
Das richtig hinzubekommen ist ein wenig etwas von Fizzelsarbeit, weil natürlich der Hintergrund und alles passen müssen... meist ist es besser, einfach ein Template zu benutzen, das das "von Haus aus" kann.